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Thèse soutenue

Étude pour la conception de transducteurs gestuels à retour d'effort et de modèles de systèmes mécaniques pour leur contrôle : application à un transducteur à grand nombre de degrés de liberté : le clavier rétroactif modulaire et au système de modélisation et de simulation temps réel CORDIS-ANIMA

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Auteur / Autrice : Jamel Nouiri
Direction : Jean-Loup Florens
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Signal, image, parole
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

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Ce travail s'integre dans le cadre de la definition, l'etude et la conception de transducteurs gestuels a retour d'effort destines au controle temps reel de simulations de systemes mecaniques. Les aspects abordes dans ce travail se presentent en trois parties: dans la premiere, nous presentons une etude bibliographique focalisee sur les interactions de l'homme avec la machine et de l'homme avec son environnement naturel. Nous traitons de l'etat de l'art dans les interfaces de communication homme-machine en general et des interfaces gestuelles en particulier. Nous traitons ensuite du geste instrumental naturel pour analyser ses caracteristiques ergonomiques et fonctionnelles a travers des mesures experimentales sur des gestes types. Ces mesures ont permis la construction de deux modeles du couplage manuel. En s'appuyant sur l'analyse du geste instrumental, nous definissons dans la deuxieme partie les criteres necessaires pour la conception des transducteurs gestuels a retroactifs. Nous entamons ensuite l'etude d'un dispositif particulier de manipulation de simulations de systemes mecaniques, le clavier retroactif modulaire (crm), susceptible de repondre aux exigences du geste instrumental. Nous exposons les principales caracteristiques du crm ainsi que des solutions techniques pour ameliorer ses performances dynamiques. La troisieme partie est focalisee sur l'etude des problemes de l'interaction des systemes mecaniques continus et des simulacres de systemes mecaniques a travers un transducteur gestuel a retour d'effort. Nous abordons les problemes lies a la construction des algorithmes de simulation. Des solutions pour remedier a certains problemes dus a la mise en interactions des systemes simules et des systemes reels seront presentees, en l'occurence, les problemes du retard et du choix des techniques de construction des algorithmes de simulation des systemes mecaniques