De la simplification et la resolution du modele geometrique direct des robots paralleles

Simplifying and solving the forward kinematics of parallel manipulators

• Auteur / Autrice : Luc Tancredi
• Direction : Jean-Pierre Merlet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1995
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Résumé

Un robot manipulateur parallele est compose de deux solides, une plate-forme et une base, relies par des chaines cinematiques articulees et motorisees permettant leur mouvement relatif. Le probleme du modele geometrique direct des robots paralleles est essentiel. Il consiste a determiner la position et l'orientation de la plate-forme par rapport a un repere de base lorsque les variables articulaires sont fixees. Ce probleme revient a considerer le placement d'un solide quelconque sur six spheres de rayons et de centres fixes. Il presente deux facettes, une geometrique et l'autre algebrique, menant a diverses methodes a mettre en uvre. Le modele geometrique direct est connu pour admettre jusqu'a quarante solutions complexes. Nous presentons une approche consistant a utiliser des capteurs additionnels pour simplifier et resoudre ce probleme. Nous utilisons ou developpons toute une gamme de methodes symboliques et parfois numeriques permettant la resolution dans ce contexte precis. Les resultats obtenus permettent de definir des architectures de robot ayant un nombre minimum de solutions pour la resolution du modele geometrique direct, voire meme des solutions explicites ou uniques