Une méthode algébrique de synthèse et conception des mécanismes articulés

An algebraic method for the synthesis and design of mechanisms

• Auteur / Autrice : Gabriela Danescu
• Direction : Marc Dahan
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences pour l'ingénieur
• Date : Soutenance en 1995
• Etablissement(s) : Besançon
• Partenaire(s) de recherche : Autre partenaire : Université de Franche-Comté. UFR des sciences et techniques

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes mécaniques articulés

Mécanismes

Résumé

Le mémoire présente une méthode d'analyse et de synthèse algébrique des mécanismes. Nous y définissons une classe de liaisons que nous modélisons par la notion de système élémentaire de torseurs et par deux opérateurs qui symbolisent la composition en série et en parallèle de liaisons élémentaires. Les principaux résultats théoriques du mémoire concernent les conditions nécessaires et suffisantes pour que la composition en série ou en parallèle de systèmes élémentaires de torseurs soit encore un système élémentaire de torseurs. L'important principe de dualité entre les deux types de composition, démontré au quatrième chapitre, montre comment la conception de robots parallèles est ramenée à celle de robots sériels. Ces résultats peuvent être utilisés aussi bien pour l'analyse des chaînes de liaisons que pour la synthèse de mécanismes. Les conditions, exprimées en langage binaire, sont donc faciles à transcrire dans un logiciel d'aide à la conception de mécanismes. Des exemples, concernant un robot à trois degrés de liberté en translation ou en rotation et d'un robot à six degrés de liberté, sont détaillés dans le dernier chapitre. Parmi les nombreuses configurations obtenues, on retrouve les architectures du Delta et de l'Hexa mais aussi de nouvelles, plus intéressantes technologiquement car elles présentent une meilleure homogénéité et moins de positions singulières. Des maquettes, qui confirment nos résultats. . .