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Thèse soutenue

Navigation autonome d'un robot mobile en terrain accidenté

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Auteur / Autrice : Emmanuel Schalit
Direction : Georges Giralt
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1994
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Ce memoire presente une approche originale dans le domaine de la navigation autonome en terrain accidente. Il a pour but d'aborder certaines des difficultes rencontrees par cette branche de la robotique. Nos travaux reposent sur des algorithmes simple et rapides, qui operent sur des cartes robocentriques construites a partir de perceptions des capteurs embarques. Les niveaux inferieurs de notre architecture ne modelisent que tres grossierement l'environnement, mais reposent sur une frequence elevee du cycle de perception-planification pour obtenir de reelles capacites de navigation. Ces niveaux ont ete concus pour etre robustes vis-a-vis des erreurs de perception et de la nature discontinue de la perception de l'environnement. Ils prennent egalement en compte le fait que le robot ne decouvre son environnement qu'au fur et a mesure de ses deplacements. Nos concepts ont ete implementes dans le cadre d'une simulation detaillee du deplacement du robot, de ses capteurs et de son environnement. Apres une presentation de l'etat de l'art dans le domaine, nous introduisons les principes fondateurs de notre approche. Puis, nous presentons une analyse theorique de la navigation en terrain accidente, suivie d'un expose des principes algorithmiques de notre systeme de navigation. Enfin, les resultats obtenus a l'aide de l'environnement de simulation arcane que nous avons developpe sont presentes dans le dernier chapitre