Commande dynamique en temps-reel des robots manipulateurs

• Auteur / Autrice : AMOR DHAOUI
• Direction : H. KARKAR
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Paris 7

Résumé

Nous presentons une structure hierarchique multiprocesseur associee a l'utilisation d'un noyau temps-reel psos destinee a la commande dynamique des robots manipulateurs. Nous traitons les aspects de modelisation geometrique, cinematique et dynamique direct et inverse des robots a poste fixe et ayant une chaine cinematique simple. Dans la seconde partie nous etudions l'identification parametrique des robots manipulateurs. Les structures multiprocesseur de commande des robots sont etudiees dans le troisieme chapitre dans leurs aspects materiels et logiciels. Ensuite, nous presentons notre structure multiprocesseur, les caracteristiques du noyau temps-reel psos, notre politique de repartition et d'ordonnancement des taches, les apports du temps reel dans une commande dynamique multiprocesseur des robots et la mise en uvre d'une application sous systeme temps-reel. Des algorithmes de commandes dynamiques sont mis en uvre et leurs resultats discutes. La structure proposee constitue une base materielle pour la recherche et l'experimentation des commandes des robots