Modelisation automatique d'un environnement architectural pour un robot mobile autonome : reconnaissance des formes architecturales

Automatic modelling of an architectural environment for an autonomous mobile robot: using an architectural pattern recognition approach

• Auteur / Autrice : NOUREDDINE JABALLAH
• Direction : Philippe Coiffet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Le travail presente s'inscrit dans une recherche sur la modelisation de l'environnement pour un robot mobile autonome. La modelisation proposee fait appel aux techniques de reconnaissance de formes et d'interpretation des documents techniques. Notre objectif est de realiser un systeme de reconnaissance des formes architecturales qui, a partir d'un plan d'architecture representant graphiquement l'environnement d'un espace bati construit une base de donnees geometriques, topologiques et semantiques de description de cet environnement. Cette these comprend une presentation de l'interet d'une modelisation de l'environnement pour l'autonomie d'un robot. Puis une introduction aux problemes de l'interpretation automatique d'un plan. Enfin une approche au probleme de reconnaissance des formes architecturales est degagee. Le chapitre 2 presente une representation orientee objet de l'environnement considere, a savoir l'interieur d'un batiment. Dans les chapitres 3 et 4, est elaboree et mise en uvre notre strategie de reconnaissance, apres avoir analyse le modele qui guide cette reconnaissance. Ce modele est sous la forme d'un graphe, ou a chaque nud est associee une procedure de reconnaissance de ces entites. Il est structurel et fait apparaitre une classification hierarchique des objets a reconnaitre. Chaque niveau rassemble les entites identifiables au meme moment. L'interpretation est divisee en quatre niveaux hierarchiques. Elle se fait d'une facon ascendante ; le resultat de la reconnaissance des entites de niveau n est utilise dans le niveau n+1. Pour le processus de controle, les entites reconnues sont utilisees pour verifier et valider les entites mal interpretees ou non completement reconnues