Pilotage par actions réflexes et navigation locale de robots mobiles rapides

Reactive behavior piloting and local navigation for fast mobile robots

• Auteur / Autrice : Cyril Novales
• Direction : René Zapata
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie informatique, automatique et traitement de signal
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Montpellier 2

Mots clés

Mots clés contrôlés

Reconnaissance des formes (informatique)

Navigation par inertie

Manipulateurs (mécanismes)

Commande automatique

Programmation

Robots mobiles

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Robotique

Robot mobile

Pilotage

Navigation

Action feflexe

Zone virtuelle deformable

Ligne fuite

Robotics

Moving robot

Pilotage

Navigation

Résumé

Cette these presente deux aspects de la robotique mobile rapide: le pilotage et la navigation. Apres le choix d'une structure de commande en couches adaptee a la robotique mobile rapide, l'auteur formalise dans une premiere partie, une methode de pilotage par actions reflexes: le controle par zones virtuelles deformables. L'application de cette methode et les resultats obtenus sont decrits pour divers controles: le pilotage reflexe de deux robots mobiles, des actions reflexes de stabilisation de vehicule, et la protection de robots manipulateurs. Une seconde partie du manuscrit traite de la navigation locale de robots mobiles rapides. Une methode originale par lignes de fuite est developpee puis appliquee a un type de robot. Une derniere partie decrit la conception de 2 robots mobiles rapides, rat et snake ii, et la validation sur ces derniers des deux precedentes methodes de controle