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Thèse soutenue

Techniques de régulation automatique des systèmes complexes : application aux systèmes hydrauliques à surface libre

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Auteur / Autrice : Pascal Kosuth
Direction : Joseph Aguilar-Martin
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 1994
Etablissement(s) : Toulouse, INSA

Résumé

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Cette etude est consacree aux algorithmes et aux architectures de regulation adaptes aux systemes hydrauliques complexes a surface libre. Ces systemes sont caracterises par des sous-systemes monovariables a retards variables en serie (rivieres), ou multivariables partiellement non commandables en interconnexion complexe (canaux d'irrigation). Dans un premier temps nous comparons la robustesse face aux retards variables de quatre methodes de regulation des systemes monovariables retardes et nous developpons une methode de partitionnement du domaine de fonctionnement en sous-domaines en fonction du retard, chacun dote d'un regulateur performant. Nous etudions ensuite les architectures de regulation adaptees a la mise en serie de tels sous-systemes. Nous analysons les conditions de stabilite, precision et robustesse de diverses architectures, issues d'approches variees, et montrons qu'elles peuvent etre unifiees en une architecture de base generique. Dans un second temps nous etudions la commande optimale dans l'espace d'etat de sous-systemes multivariables interconnectes, soumis a perturbations prevues et imprevues et a consignes variables sur les sorties. Nous developpons la representation dans l'espace d'etat et la commande optimale iterative ou asymptotique d'un sous-systeme puis du systeme global. Nous mettons en uvre la technique de decomposition coordination par prevision des interactions, et montrons qu'elle se heurte au probleme de non commandabilite partielle des sous-systemes auxquels les interactions sont imposees en entrees. Nous proposons les bases theoriques d'une generalisation de la technique de coordination par prevision des interactions, contournant ce probleme de non commandabilite partielle