Saisie et traitements d'images telemetriques - application a la teleoperation

Seizure and range-finding image processing - telerobotics application

• Auteur / Autrice : Youcef Chekhar
• Direction : Étienne Colle
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Résumé

En teleoperation, la quantite et la variete des informations que doit gerer l'operateur necessite de le doter d'assistances: a la perception, a la decision et a la commande. Le travail presente dans cette these concerne les assistances a la perception de l'environnement ou se deroule la tache et a la commande du systeme mecanique motorise. Ces assistances consistent a fournir a l'operateur des aides visuelles graphiques superposees a l'image video. La mise en uvre de ces aides concerne plusieurs aspects: -la connaissance du dispositif d'acquisition, baptise le dr3d#1, au travers de differents modeles: geometrique et physique. -la representation de l'information a retourner a l'operateur, -le mode de presentation (visuel, tactile, auditif,), c'est a dire le support utilise pour retourner l'information, -l'integration de la representation et du mode de presentation. Le dr3d est implique dans deux assistances a la teleoperation developpees au lre#2: -dans la premiere application, le dr3d est integre au systeme mcit#3. L'assistance a la perception disponible sur ce systeme utilise un mode de presentation essentiellement visuel. Le dr3d permet, en effectuant des mesures ponctuelles, la mise a jour de la base de donnees geometriques du systeme et le recalage d'objets de la scene, -dans la seconde application, le dr3d est utilise pour relever des images de profondeur. La transformation, a l'aide de techniques de traitements d'image, de l'image de profondeur en niveaux de gris ou en fausses couleurs permet a l'operateur d'apprehender l'effet de relief de la scene. L'aide apportee a l'operateur se traduit alors par la fusion de deux types d'images, de profondeur et camera. La fusion est effectuee au niveau pixel