Contribution à la définition d'une modélisation technologique des robots industriels

Contribution to the definition of a technological modelization of industrial robots

• Auteur / Autrice : Patrick Pujo
• Direction : Jean-Claude Bertrand
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et informatique
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Aix-Marseille 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots industriels

Mots clés libres

Robot industriel

Automatique

Gestion tache

Programmation

Modele prevision

Trajectoire

Metrologie

Modele simulation

Mecatronique

Cd

Industrial robot

Automatic

Task scheduling

Programming

Forecast model

Trajectory

Metrology

Simulation model

Mechatronics

Cd

Résumé

La realisation technologique de la structure de chaine mecanique ouverte d'un porteur de robot industriel entraine l'apparition de defauts dans la geometrie de la trajectoire reellement effectuee. Ces phenomenes degradent le niveau des performances metrologiques de la tache robotisee. Aussi, apres avoir effectue un inventaire des differentes causes a l'origine de ces phenomenes, il est propose une modelisation de leur influence au niveau global. Il est presente ensuite une application logicielle permettant de reconstituer par simulation la trajectoire reelle, a partir des caracteristiques de la tache et du robot. Cette application sera validee par une experimentation sur une cellule robotisee industrielle. Enfin, en conclusion de ce memoire, l'examen des differents axes d'application de cette approche technologique debouche sur de nouvelles perspectives de recherche, tant sur le plan de la cfao robotique que sur celui de la conception ou de la gestion d'exploitation des robots industriels