Etude du mouvement 3D d'objets par l'analyse d'une séquence stéréoscopique d'images

Three-dimensional motion estimation of rigid objects by the analysis of steroscopic sequence of images

• Auteur / Autrice : Bilal Chebaro
• Direction : Serge Castan
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Perception spatiale

Électronique numérique

Traitement d'images

Perspective

Hyperespace

Résumé

Nous decrivons dans cette these un systeme analysant et gerant une sequence stereoscopique d'images. Le but d'un tel systeme est la localisation et la caracterisation des objets mobiles dans une scene avant de proceder dans un deuxieme temps a l'estimation de leurs parametres de mouvement 3d. Notre strategie peut se resumer de la maniere suivante: chaque sequence (droite et gauche) est analysee d'une facon independante, un ensemble d'operateurs permet de detecter et de caracteriser les regions mobiles dans une image. L'ensemble des descriptions des regions mobiles dans une image constitue la base des faits des regions mobiles de cette image. Ces bases de faits sont ensuite utilisees dans un deuxieme temps pour etablir la phase de l'appariement qui met en jeu a chaque pas de traitement quatre images relatives a deux couples stereoscopiques successifs. Lors de cette phase toutes les mises en correspondance temporelles et stereoscopiques sont realisees d'une facon independante. La fusion est assuree quant a elle, par un algorithme original de verification des coherences et de gestion des conflits. Ce dernier traitement est effectue selon une strategie privilegiant les associations temporelles. Lors du calcul de mouvement, les regions mobiles ne sont pas considerees individuellement, mais au contraire, elles sont regroupees entre elles en classes selon un critere garantissant l'identite du mouvement entre les elements d'une meme classe. A ce sujet, nous avons pu en effet demontrer que la conservation au cours de leur mouvement d'un nombre fini de distances entre des points appartenant a deux regions solides garantit l'identite de mouvement entre ces deux regions. Ce critere est exploite pour definir un algorithme de regroupement des regions. Enfin le calcul de mouvement est effectue sur chacune des classes issues de la phase de regroupement