Strategies d'acquisition, de traitement et de prise en compte d'informations en vue du controle d'un robot en environnement non structure

Policies for data acquisition, processing and integration in order to control an autonomous robot in unstructured worlds

• Auteur / Autrice : Christian Olivier
• Direction : Bertrand Zavidovique
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Paris 11

Résumé

La surveillance automatique d'un environnement dynamique par un systeme autonome multicapteurs s'illustre par un grand nombre de points durs theoriques de modelisation, d'estimation, et de gestion de la complexite. Nous concentrant sur les modeles stochastiques, nous montrons que la gestion des ressources de perception et de calcul que sont les capteurs, les algorithmes, les processeurs et les reseaux de communication constitue en soi une problematique de controle dont la fonction de cout est informationnelle. L'optimisation des strategies de perception est en fait couplee a une theorie de la viabilite permettant un dimensionnement a priori des performances d'un tel systeme. Nous avons en parallele developpe une plate-forme robotique dediee, l'experimentation restant en effet l'ultime jauge de validation des modeles theoriques proposes