Un systeme de programmation automatique de niveau tache : mapes/iada

An automatic task-level programming system : mapes/iada

• Auteur / Autrice : Eric Monacelli
• Direction : DANIEL FONTAINE
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Les travaux presentes dans ce memoire s'integrent dans le developpement d'un systeme de programmation de niveau tache pour la robotique manufacturiere. Afin de repondre aux exigences qu'un systeme de programmation doit assurer, nous proposons une approche organisee en deux sous-systemes : mapes+iada - mapes resout la transcription automatique des ordres specifies par l'operateur en un programme iada executable sur le site robotique. L'elaboration du programme repose sur une representation fonctionnelle des objets a manipuler, des robots utilises et des actions a accomplir. La description des objets est obtenue automatiquement a partir d'une representation graphique sur une station cao. Les differentes representations sont construites sur un formalisme textuel afin de permettre la plus grande accessibilite aux utilisateurs. La synthese de programme s'accompagne d'une phase de validation : externe en operant a partir d'une simulation sur une station graphique et interne au moyen d'une modelisation par reseaux de petri. - iada est un langage de gestion et de manipulation des taches robotiques. Il assure l'execution d'un programme en respectant les contraintes induites par une application sur un site robotique. Le langage iada permet de decrire des applications distribuees en integrant directement au sein du programme des structures de controle sur l'execution. Ce mecanisme de surveillance d'evenements, associe a une gestion explicite de l'executif, permet de realiser une execution a la fois robuste et flexible. Enfin, plusieurs exemples d'experimentation montre la solidite des concepts du langage iada