Recherche Avancée

Thèse soutenue

Mmt : un système de stéréovision anthropomorphe pour le calcul de cartes denses de profondeurs

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Auteur / Autrice : Fernando Martinez-Rodriguez
Direction : Philippe Marthon
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Résumé

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Nous présentons un système informatique, baptisé MMT, capable d'obtenir de façon fiable et précise une carte dense des profondeurs d'une scène observée par un capteur binoculaire anthropomorphe. Notre modèle de reconstruction d'une scène 3D se divise en deux sous-modèles : l'un pour le positionnement du capteur vis-à-vis de la scène observée et l'autre pour la mise en correspondance des deux images stéréoscopiques obtenues à partir d'un tel positionnement. Ce dernier est formalisé comme un problème d'optimisation combinatoire avec contraintes dont la solution représente la mise en correspondance la plus probable par rapport à l'ensemble des appariements possibles. Deux particularités de ce modèle de mise en correspondance sont d'une part l'approche fréquentielle par différences de phases pour engendrer des connaissances probabilistes sur la disparité et d'autre part le codage bidimensionnel des hypothèses sur le mode 3D : compatibilité-similarité, continuité-régularité. Deux techniques de résolution sont utilisées : le Recuit simulé et la Recherche tabou