Recherche Avancée

Thèse soutenue

Commande LQ adaptative avec l'opérateur delta : méthodologie et applications

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Auteur / Autrice : Mohand Amokrane Bouslimani
Direction : Luc Dugard
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Grenoble INPG
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006)

Résumé

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Le travail presente dans cette these est particulierement motive par la reformulation de la commande adaptative avec modele de reference sur l'etat partiel a l'aide de l'operateur delta pour des considerations d'unification de la theorie de la commande adaptative et de robustesse numerique. Ce travail est realise en trois etapes : - etape 1 : reformulation des algorithmes de commande lineaire quadratique avec l'operateur delta et analyse de leur stabilite aussi bien dans le cas d'un horizon infini que dans le cas d'un horizon fuyant. Pour ce faire une etude complete des proprietes des solutions des equations de riccati correspondantes est realisee. La relation entre la monotonicite de ces solutions et la stabilite du systeme de commande justifie une procedure d'initialisation. - etape 2 : developpement de deux algorithmes de commande adaptative avec modele de reference sur l'etat partiel. Les methodes de synthese utilisees sont la commande lineaire quadratique a horizon infini et la commande predictive generalisee, reformulees a l'etape 1. Toutes les mesures sont prises pour assurer la robustesse de l'algorithme d'adaptation parametrique vis-a-vis des perturbations d'etat, des variations de parametres et des dynamiques negligees. - etape 3 : evaluation des algorithmes de commande adaptative, d'une part en simulation a partir de trois modeles physiques de reacteurs fonctionnant en mode continu, semi-batch et batch et d'autre part en temps reel sur un procede pilote representant un systeme de transmission elastique. Les resultats obtenus sont assez prometteurs pour envisager des applications de la commande adaptative avec modele de reference sur l'etat partiel dans un environnement industriel