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Thèse soutenue

Vision du robot mobile Mithra

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Auteur / Autrice : François Devillard
Direction : Gérard Bouvier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Signal, image, parole
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

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Nous proposons un ensemble de vision stereoscopique embarque, destine a la navigation d'un robot mobile en site industriel. En robotique mobile, les systemes de vision sont soumis a de severes contraintes de fonctionnement (traitement en temps reel, volume, consommation. . . ). Pour une modelisation 3D de l'environnement, le systeme de vision doit utiliser des indices visuels permettant un codage compact, precis et robuste de la scene observee. Afin de repondre au mieux aux contraintes de vitesse, nous nous sommes attaches a extraire, des images, les informations les plus significatives d'un point de vue topologique. Dans le cas de missions en sites industriels, l'ensemble des projets presente des geometries orthogonales telles que les intersections de cloisons, les portes, les fenetres, le mobilier. . . La detection des geometries proches de la verticale permet une definition suffisante de l'environnement tout en reduisant la redondance des informations visuelles dans des proportions satisfaisantes. Les indices utilises sont des segments de droite verticaux extraits de deux images stereoscopiques. Nous proposons des solutions algorithmiques pour la detection de contours et l'approximation polygonale adaptees a une implementation temps reel. Ensuite, nous presentons le systeme de vision realise. L'ensemble est constitue de 2 cartes VME. La premiere carte est un operateur cable systolique implementant l'acquisition d'images et la detection de contours. La seconde est concue a partir d'un processeur de traitement de signal et realise l'approximation polygonale. La conception et la realisation de ce systeme de vision a ete realisee dans le cadre du projet de robotique mobile EUREKA EU 110 (Mithra)