Developpement d'une famille de robots paralleles a motorisation electrique

Development of a new type of electrical parallel manipulators

• Auteur / Autrice : NICOLAS MOULY
• Direction : Jean-Pierre Merlet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Résumé

Depuis quelques annees, les recherches dans le domaine de la robotique parallele s'intensifient; de nombreux prototypes sont concus. Les travaux relates dans cette these concernent la realisation d'un nouveau prototype de robot parallele a six degres de liberte. Ce prototype appele poignet actif est suppose etre fixe sur un robot porteur, ceci afin d'augmenter l'espace accessible par l'effecteur. L'utilisation, pour le poignet actif, d'un mecanisme constitue de chaines cinematiques fermees procure quelques proprietes interessantes telles qu'une rigidite importante, une charge utile elevee, ou encore une grande precision de positionnement. L'originalite du poignet actif provient de son fonctionnement. Pour modifier la position du plateau mobile, chaque actionneur, fixe sur la base, deplace en translation l'extremite du segment rigide qui lui est lie. Etant donne que les six segments rigides relient la base au plateau mobile, la position de ce dernier est alors modifiee sous l'influence des mouvements des actionneurs. Pour notre part, nous nous sommes interesses aux problemes lies a la conception de robots semblables au poignet actif. Cela nous a amene a etudier differents problemes theoriques: les modeles geometriques et cinematiques, les positions singulieres, l'espace de travail, la commande. En ce qui concerne la commande d'un tel mecanisme, il s'avere difficile de mettre en uvre une loi de commande dynamique robuste. Mais ces differentes etudes nous donnent une aide precieuse pour definir, a partir d'un cahier des charges, la geometrie du manipulateur desire