Thèse soutenue

Une approche de la fusion multi-senseurs en robotique mobile : construction d'un modèle cylindrique intégrant les incertitudes

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Didier Juge-Hubert
Direction : Alain Schmitt
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Compiègne

Résumé

FR

Le but de cette thèse consiste à réaliser un modèle cylindrique local de l'environnement pour un robot mobile autonome, à période fixe, permettant d'intégrer des données venant de différents senseurs. Le premier chapitre présente une définition d'un robot mobile autonome, au point de vue technologique. Le chapitre II développe l'une des composantes de la perception qui est la fusion de données issues de divers senseurs. Celle-ci est étudiée par l'analyse des approches et travaux dans ce domaine, de laboratoires français et étrangers. Le problème de la fusion est ensuite posé, et la nécessité d'introduire la composante temporelle dans les données est démontrée. Cette dimension est introduite par deux moyens, la rapidité d'obtention du modèle, et par son estimation pour un instant donné. Cette approche originale réalise ce modèle estimé en tenant compte des incertitudes de chacun des senseurs mis en jeu (odomètre, proximètres ultrasonores, goniométrie infrarouge, télémétrie LASER), pour construire un modèle local cylindrique. Pour cela, un modèle de comportement des senseurs est établi, et leurs incertitudes de mesures sont identifiées. L’estimée de la position du robot mobile autonome à l'instant suivant, est alors calculée afin de prédire le modèle polaire de l'environnement. A partir de ces données, un simulateur de systèmes de perception est mis en oeuvre dans le but de valider les calculs et les hypothèses. Le principe de ce simulateur est décrit à la fin du troisième chapitre. Cet outil permet de définir les différentes composantes de cette approche, en en dégageant les faiblesses et les forces. Enfin, une expérimentation est réalisée sur le robot mobile ROBBY. Les outils réalisés sont mis en oeuvre sur la base d'architectures informatique et matérielle originales. Elles se caractérisent par une ouverture totale à l'intégration d'autres systèmes sensoriels