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Thèse soutenue

Une architecture modulaire pour le contrôle d'un robot mobile autonome

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Auteur / Autrice : Victor-Olivier Pérébaskine
Direction : Roland Prajoux
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique. Robotique
Date : Soutenance en 1992
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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L'autonomie d'un robot mobile depend beaucoup de ses capacites de perception et d'interpretation, mais elle provient surtout du systeme qui gere les facultes du robot. Ce systeme doit etre apte a raisonner sur un modele abstrait de son environnement pour produire une sequence d'actions permettant de faire aboutir la mission assignee au robot, controler l'execution de cette sequence d'actions dans un contexte reel, detecter et reagir aux evenements non planifies, et assurer la reprise de la mission en cas d'echec. Pour repondre a ces exigences le robot possede une structure de controle hierarchique articulee autour de trois sous-systemes: i) un planificateur qui predetermine les taches a accomplir pour atteindre le but assigne, ii) un controleur d'execution reactif qui tient compte du contexte reel pour decomposer chaque tache en un ensemble d'actions, gere l'execution de ces actions et assure la mise en uvre des reactions du robot face aux evenements non prevus par le planificateur, iii) une structure distribuee, constituee de modules reactifs destines a conduire l'execution des actions decidees. Cette derniere, aussi appelee couche fonctionnelle, organise la connaissance operatoire du robot, depuis la simple gestion des capteurs et des effecteurs, jusqu'aux traitements les plus evolues, tels la modelisation de l'environnement, ou la reconnaissance d'objets. . . .