Mise en correspondance de chaines de contours. Application a la stereovision

Edge chains matching. Application to stereo vision

• Auteur / Autrice : Rachid Gherbi
• Direction : Alexandre Parodi
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Paris 11

Résumé

Nous avons aborde, au cours de cette these, le probleme de la perception tridimensionnelle d'objets par l'approche stereoscopique. Le probleme majeur de cette approche reside dans le choix des primitives a utiliser, et surtout, dans l'appariement delicat de ces primitives. Notre principal objectif a ete l'etude, la conception et la realisation d'un systeme robuste de mise en correspondance de chaines de contours, capable de donner un taux eleve d'appariements corrects aussi bien pour des images simples que pour des images representant des scenes non structurees. Les methodes utilisees habituellement en stereovision cherchent a apparier des primitives (points specifiques, regions ou contours). Les contours ont ete souvent detectes avec des methodes inadaptees a ce probleme; c'est pourquoi nous proposons ici une approche particuliere a la detection de contours. De plus, dans la majorite des travaux ces primitives sont simplifiees en sous primitives (points, segments). Malheureusement, la faible caracterisation des points isoles ne facilite pas leur discrimination sans une approche de recherche globale complexe. Concernant les primitives segments, celles-ci sont arbitraires et souvent mal caracterisees et peu significatives dans des scenes naturelles complexes, leur bonne exploitation necessite generalement une approche structurelle tenant compte des relations entre segments pour pallier a ce manque de caracterisation. Il en resulte une recherche tres couteuse en temps de calcul et pas toujours fiable. Nous proposons donc ici d'apparier des morceaux complets de contours n'ayant rien perdu de leurs proprietes globales telles que la forme. De plus, nous les caracterisons de facon plus complete en utilisant des attributs de forme mais aussi des descriptions du voisinage en multiresolution. Ceci nous permet d'utiliser un processus de recherche simple et rapide. L'appariement par morceaux permet aussi la mise en correspondance partielle des contours pour pallier aux problemes d'occlusion ou de detection imparfaite. Enfin, ces reflexions sont validees par de nombreuses experimentations qui constituent une large partie de ce travail de these