Vision robotique : architectures data-flow pour le traitement des images en temps reel

Robotic vision: data-flow architectures for real time video processing

• Auteur / Autrice : JEAN-FRANCOIS QUESNE
• Direction : Didier Demigny
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Paris 11

Résumé

Ce travail presente une chaine de traitements temps reel bas niveaux pour images. Elle est particulierement dediee a la vision robotique et au controle de fabrication en fin de chaine de production. Nous presentons des criteres qui nous ont permis de selectionner les algorithmes adequats, ainsi que les architectures materielles pour leur execution en temps reel. La solution adoptee est l'integration de ces algorithmes en trois circuits a applications specifiques (asic), qui seront pipelines. La possibilite de realiser en un seul balayage les phases de fermeture des contours et d'etiquetage des regions a permis de reduire a deux le nombre de circuits requis. Une seconde methode de fermeture des contours est proposee: elle utilise un reseau d'automates cellulaires dont les regles de transition sont suffisamment simples pour etre integrable en asic. Des optimisations sur les tailles des memoires et sur l'organisation du reseau permettent d'ameliorer considerablement les resultats de la fermeture. En conclusion, les trois architectures presentees peuvent etre rendues programmables afin de rendre cette chaine a usage plus general