Contribution à l'identification des paramètres des robots : application à un robot kuka

Contribution to robot parameters identification : application to a kuka robot

• Auteur / Autrice : Jos Schaefers
• Direction : Mohamed Darouach
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Nancy 1
• Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Mots clés libres

Identification décentralisée

Excitation convenable

Conditionnement

Sensibilité

Optimisation sous contrainte

Résumé

Le problème posé et traité dans ce mémoire est celui de l'identification des paramètres des robots. Cette identification est indispensable pour la commande de robots basée sur le modèle de référence. La majeure difficulté de l'identification de ces paramètres provient de la dimension du système. En effet le nombre de conditionnement de la matrice d'observation non linéaire est à minimiser. Afin de remédier à cette difficulté, ce travail montre qu'il est possible de décomposer le problème et de procéder à une identification décentralisée. Le problème du calcul des trajectoires à excitation convenable peut être mieux résolu par cette décomposition. Ainsi il est montré que la décentralisation permet d'obtenir de meilleures conditions d'excitation. Les méthodes d'optimisation non linéaires sous contraintes sont utilisées pour le calcul des trajectoires. Lorsque ces méthodes sont appliquées au cas décentralisés, les calculs peuvent être notablement accélères. Les résultats de l'estimation décentralisée montrent que la rapidité de convergence des paramètres est nettement augmentée par rapport à l'estimation centralisée. Quant à la sensibilité des paramètres, une étude montre qu'il est possible de l'évaluer en fonction des perturbations sur les trajectoires