Thèse soutenue

Génération des trajectoires d'un robot d'exploration planétaire utilisant un modèle numérique de terrain issu d'images prises par satellite

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Auteur / Autrice : Richard Morlans
Direction : Alain Liégeois
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Composants, signaux et systèmes
Date : Soutenance en 1992
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

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Ce memoire de these decrit un systeme de generation de trajectoires pour robot mobile d'exploration de la planete mars a partir de modeles numeriques du terrain (m. N. T. ) issus d'images supposees prises par un orbiteur. Le m. N. T. Est d'abord filtre pour supprimer le bruit specifique au modele. Des points (cols) et lignes (talwegs) privilegies pour le deplacement du robot sont extraits automatiquement du m. N. T. Les cols sont detectes par une analyse de chaque point du m. N. T. Et de son voisinage. Les talwegs sont ensuite construits a partir de ces cols par application de regles heuristiques de comportement. Le resultat est un reseau connexe de segments de talwegs, stocke dans une base de donnees de type relationnelle. Une topologie du terrain en est deduite a partir des informations disponibles. Un graphe de recherche est ensuite construit a partir de ce reseau, en ponderant les arcs par une fonction de cout representative de l'effort et du risque necessaires a la traversee d'un segment du reseau par le vehicule. Un parcours de ce graphe par un algorithme heuristique nous fournit une premiere trajectoire. Une partition du terrain en regions de cout de navigation homogene est ensuite effectuee. Celle-ci nous permet de rechercher des raccourcis a l'interieur de regions, ameliorant ainsi des portions du chemin localement sous-optimales