Thèse soutenue

Commandes position et force de deux bras manipulateurs pour l'exploration planétaire

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Auteur / Autrice : Xavier Delebarre
Direction : Pierre Dauchez
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Composants, signaux et systèmes
Date : Soutenance en 1992
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

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Une etude de tous les projets d'exploration de la planete mars est entreprise afin de determiner les caracteristiques, les performances et les modes de commande pour les deux bras manipulateurs qui seront montes sur le vehicule d'exploration. Afin de definir les modes de commande de ces bras, deux outils ont ete developpes: un simulateur et un site experimental. De nombreux modes de commande, incluant des informations de position et/ou de force, prenant en compte le travail avec un ou deux manipulateurs, ont ete testes et compares a l'aide de ces outils. Afin de respecter les nombreuses contraintes specifiques a l'environnement spatial, nous avons ecarte certains modes de commande couramment utilises et en avons propose de nouveaux, plus aptes a remplir correctement la mission