Couplage perception/action : application à la saisie automatique d'objets dans un environnement partiellement connu

Coupling perception and action : application on automatic grasping of object in a partially known environment

• Auteur / Autrice : Ammar Ijel
• Direction : Christian Laugier
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Grenoble INPG

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique

Automatique theorique

Systemes

Manutention

Levage

Stockage

Emballage

Robotique

Manipulation

Prehension

Planification

Trajectoire optimale

Modele geometrique

Vision ordinateur

Capteur mesure

Perception sensorielle

Robotics

Manipulation

Gripping

Planning

Optimal trajectory

Geometrical model

Computer vision

Measurement sensor

Sensorial perception

Résumé

Nous nous interessons dans ce manuscrit a la manipulation d'objets dans un environnement partiellement connu. Afin de fournir aux planificateurs de mouvement mis en jeu un modele de l'environnement conforme a la realite physique, nous construisons differents modeles sur la base d'information sensorielle issue de plusieurs capteurs visuels. Nous utilisons pour cela un capteur camera-laser pour la construction d'un modele local du voisinage de l'objet a saisir, et un capteur de vision stereoscopique pour la construction d'un modele global de l'encombrement de la scene. Ces modeles sont ensuite respectivement exploites par le module de choix de prises et par le planificateur de trajectoire afin de produire une sequence de manipulation executable. Afin de prendre en compte les contraintes de perception lors des operations sensorielles, nous avons egalement developpe une methode geometrique permettant de positionner les capteurs visuels d'une facon appropriee dans la scene. Nous avons finalement propose et implante une architecture logicielle permettant de combiner ces methodes en vue de constituer un systeme complet