Methodologie pour l'elaboration de modeles de comportement de robots-manipulateurs sujets a des deformations elastiques

Methodology for generation of the behaviour model of a manipulating-robot with flexible links

• Auteur / Autrice : Peter Mitrouchev
• Direction : Pierre André
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1992
• Etablissement(s) : Besançon

Résumé

Cette these a pour objet d'apporter une contribution a la modelisation des robots-manipulateurs sujets a deformation elastique. Les modelisations geometrique et cinematique sont basees sur une representation du mouvement comme la combinaison lineaire d'un mouvement rigide et d'un mouvement complementaire du aux deformations elastiques de la structure. Le modele dynamique est obtenu en utilisant les methodes classiques de newton-euler et de lagrange et des methodes d'analyse des structures: analyse modale et methode des elements finis. L'identification dynamique de la structure d'un robot par essais d'analyse modale est presentee. La methode de raideur dynamique est ensuite utilisee pour la determination automatique en simulation de frequences propres d'un robot. Differents logiciels ont ete developpes et sont en cours d'integration dans le cadre d'une application metier au logiciel euclid-is 210 sur vax-vms