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Thèse soutenue

Spara : un système de programmation automatique de tâche de manipulation robotisée

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Auteur / Autrice : Pascal Violero
Direction : Roland Prajoux
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1991
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Les travaux presentes dans ce memoire s'integrent dans le developpement d'un systeme de programmation automatique de tache de manipulation dans un environnement contraint. Le probleme pris dans son integralite etant trop complexe, celui-ci est decompose en plusieurs sous-problemes: choix d'une strategie de prise, calcul de mouvements locaux et calcul de mouvements de transfert. Cette decomposition du probleme initial en engendre un autre lors de la synthese des differentes solutions. En effet, les sous-problemes ne sont pas independants, ce qui induit des problemes de compatibilite entre les differentes solutions. Ces incompatibilites sont de deux types: geometrique et d'incertitude. Notre contribution porte sur l'analyse de ces interactions, ce qui nous a conduit a realiser une structure de controle permettant de propager ces differentes contraintes tout au long de la planification. Le premier chapitre est consacre a l'etat de l'art dans le domaine de la programmation automatique de niveau tache. Nous presentons ensuite de facon formelle le principe de decomposition que nous avons utilise, ce qui nous permet d'introduire les differents modules utilises dans notre systeme. Le troisieme chapitre est plus particulierement consacre au module de prise. Le chapitre suivant represente la part la plus importante de notre travail, c'est-a-dire la resolution du probleme de compatibilite des solutions des differents modules (notamment entre les modules de mouvements locaux et de mouvements de transfert ainsi que celui existant entre le module de prise et de pose). Pour une plus grande flexibilite de notre systeme nous proposons une architecture de controle creee de maniere interactive. Le dernier chapitre est consacre a la mise en uvre et a la validation du systeme