Recherche Avancée

Thèse soutenue

De la perception à la modélisation par la vision achrome et trichrome en robotique

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Auteur / Autrice : Thierry Baron
Direction : Maurice Briot
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1991
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Pour doter les robots d'une autonomie de decision et de mouvement a partir de la vision par ordinateur, il est necessaire de connaitre les phenomenes intervenant dans la formation de l'image numerique, et d'obtenir une information tridimensionnelle a partir de primitives qui sont extraites de l'image. Notre demarche a ete guidee par ces deux axes de recherche dans le contexte des scenes d'interieur. La premiere partie des travaux est relative au formalisme et aux modeles physiques et geometriques associes a la formation de l'image. Nous y presentons un attribut de region qui peut etre defini pour des surfaces speculaires planes, ainsi qu'une etude experimentale des capteurs. La seconde partie concerne l'extraction, la structuration et l'utilisation conjointe des primitives regions et segments obtenues a partir d'images numeriques en les regroupant semantiquement au sein de groupements perceptuels pertinents. Les avantages de cette structuration d'image sont illustres par deux applications concernant la modelisation tridimensionelle. Pour la stereovisio passive, nous avons utilise l'association regions-segments pour la mise en correspondance, et une connaissance a priori relative au contexte de scenes d'interieur (planeite des regions extraites) pour la reconstruction 3d. La cooperation telemetre laser-camera exploite egalement la potentialite de la structuration monoculaire pour ameliorer la reconstruction tridimensionnelle des donnees du telemetre et pour identifier la semantique des segments image