Localisation absolue d'un robot mobile dans un univers 3D par un système multibalisés

Absolute localization of a mobile robot in a 3D environment with a use a multibeacons system

• Auteur / Autrice : Mohamed Jallouli
• Direction : Florent Chavand
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Paris 12

Mots clés

Mots clés contrôlés

Télémétrie ultrasonore

Robots mobiles

Résumé

Apres avoir presente les differentes methodes et techniques de localisation d'un mobile, nous avons developpe la solution retenue qui est une localisation absolue par telemetrie ultrasonore. Le cas general 3d est traite apres avoir etudie deux cas plus simples a 2d. Pour chacun des cas traites, les equations qui determinent les coordonnees du mobile en fonction des distances mesurees sont donnees. Un calcul d'incertitude et une simulation sur ordinateur ont permis d'evaluer la precision obtenue sur la position du mobile pour chaque coordonnee dans le repere choisi comme reference. Des solutions sont proposees afin d'ameliorer la precision dans certains cas. La disposition des balises est discutee afin de couvrir toute la zone d'intervention du vehicule. Un systeme omnidirectionnel complet de mesure de distance par ultrason a ete developpe. La portee obtenue est de 15 metres avec une precision de mesure inferieure a 5 cm. Apres avoir effectue des experiences de transmission. Les erreurs ont ete detectees et le taux residuel de non reconnaissance est de 1 balise pour 100000 interrogees