De l'interaction perception-navigation en robotique mobile

About perception-navigation interaction in mobile robotics

• Auteur / Autrice : PIERRE NOVIKOFF
• Direction : Maurice Milgram
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Cette these traite de la perception des robots mobiles et de son integration dans les couches de navigation. Trois contraintes nous sont imposees: utiliser la vision monoculaire statique, mettre en evidence les relations perception-navigation, specifier l'information necessaire au bon fonctionnement d'une couche de navigation. Pour repondre a ces problemes, nous avons separe la navigation en deux fonctions: l'evitement d'obstacles et la navigation en presence d'amers. Dans un premier temps, nous avons effectue une experience d'evitement d'obstacles. Nous avons elabore un algorithme de detection d'obstacles au sein duquel nous essayons de differencier divers types de contours grace a la connaissance de caracteristiques tres generales sur le monde environnant. Cet algorithme est ensuite integre dans une boucle complete d'evitement d'obstacle. L'application est operationnelle. Dans un second temps, nous montrons qu'une facon efficace de pouvoir decrire une trajectoire est de la specifier, non pas dans l'espace de configuration, mais dans l'espace des mesures exteroceptives que le robot peut effectuer. On peut alors decrire la trajectoire de facon qualitative. Malheureusement, on sous-entend une perception efficace et de qualite. C'est pourquoi, pour pallier a ce defaut, nous presentons ensuite une methode de reconnaissnce de balises passives utilisant des reseaux de neurones; nous montrons que ces derniers sont bien adaptes a la robotique mobile. Enfin, nous presentons deux methodes de detection et de correction d'erreurs de mesure