Commande adaptative d'un positionneur en présence d'un frottement sec
Auteur / Autrice : | Jean-Luc Demange |
Direction : | Claude Humbert |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Métrologie, automatique, électrotechnique |
Date : | Soutenance en 1991 |
Etablissement(s) : | Nancy 1 |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
La commande en position d'un système mécanique s'effectue toujours en présence d'une force de frottement sec plus ou moins importante. Cette force de frottement introduit un terme non linéaire et non linearisable dans le système à régler. Elle est de plus dépendante de nombreux paramètres comme la vitesse, la température et les états de surface des pièces mécaniques. De ce fait, elle est souvent considérée comme une perturbation et différentes méthodes de commande linéaire dont les commandes g. P. C. Et l. Q. G. /l. T. R. Sont mises en œuvre. Pour améliorer les performances de ces commandes, on se propose d'identifier en temps réel la caractéristique du frottement sec et de compenser, avec la commande, cette force perturbatrice. L'identification du frottement permet également de suivre l'usure du système et d'assurer sa maintenance. Les expérimentations ont été réalisées sur un banc d'essais qui comporte un positionneur entrainant un chariot soumis à un frottement sec variable. Les caractéristiques expérimentales du frottement sont excellentes et permettent ainsi de connaitre précisément cette force. Une commande de compensation, basée sur les connaissances du système et du frottement, a permis ainsi d'améliorer les performances de l'asservissement.