Étude de la stéréovision axiale : modélisation mathématique et résolution algorithmique

Study of axial stereovision : mathematical modelling and numerical algorithms

• Auteur / Autrice : César Carmona-Moreno
• Direction : Philippe Marthon
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Étalonnage

Objectifs à focale variable

Télévision en relief

Mots clés libres

Mise en correspondance

Reconstruction 3D

Résumé

Cette these presente une etude approfondie sur la stereovision axiale. Elle est divisee en deux parties. La premiere partie realise une etude theorique de tels systemes. Elle se subdivise en: 1) presentation theorique de la stereovision axiale, ou nous proposons deux algorithmes de mise en correspondance; 2) determination du point principal: presentation de deux methodes de calcul du point principal; 3) etude theorique de l'influence des erreurs sur la reconstruction 3d; 4) etude d'une camera munie d'un zoom comme systeme particulier de stereovision axiale. Proposition d'un modele optique et de deux methodes de calibrage. La deuxieme partie presente les experiences realisees dans notre laboratoire. Elles corroborent les resultats theoriques de la premiere partie. Elles permettent aussi de degager certains aspects quantitatifs sur l'influence des erreurs dans les systemes de stereovision axiale. Cette etude permet de conclure que: a) la meilleure precision est obtenue sur les bords de l'image, b) la meilleure precision est obtenue avec de grands deplacements de la camera, ou, dans le cas d'un zoom, avec des differences importantes de focales