Thèse soutenue

Etude et développement de l'interface entre la programmation graphique et la commande partiellement décentralisée d'un robot

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Auteur / Autrice : Philippe Thévenet
Direction : Daniel Brun-Picard
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et informatique
Date : Soutenance en 1991
Etablissement(s) : Aix-Marseille 3
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université Paul Cézanne. Faculté des sciences et techniques de Saint-Jérôme (Aix-Marseille)

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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La qualite du couplage entre les systemes de programmation-conduite et de commande conditionne fortement l'efficacite des postes de travail robotises. Nous proposons une interface qui regroupe et facilite les echanges entre ces systemes. La problematique de cette interface est cernee grace a l'application du concept des i-machines, developpe au laim, pour caracteriser les fonctions de la programmation-conduite et de la commande. L'analyse detaillee des fonctions de la programmation-conduite et de la commande permet de recenser et classer leurs interactions pour aboutir a la formalisation d'une interface. Nous avons applique cette interface a l'association d'un systeme de commande partiellement decentralise. L'interface obtenue concilie l'independance, le decouplage et l'interactivite des systemes de programmation-conduite et commande des robots, favorisant ainsi leurs caracteres evolutifs et adaptables