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des thèses françaises
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Programmation graphique interactive de tâches non répétitives de manipulation au contact
| Auteur / Autrice : | Thierry Tran |
| Direction : | Alain Giraud |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Robotique |
| Date : | Soutenance en 1990 |
| Etablissement(s) : | Toulouse 3 |
Mots clés
Résumé
Les travaux exposes dans cette these portent sur le developpement d'outils theoriques et pratiques pour la programmation et la realisation de taches de manipulation par un systeme robotise. Ils s'appliquent a des taches non repetitives et complexes, ou le robot se trouve en interaction directe avec un environnement evolutif et non specifique. Une plus grande ergonomie dans la programmation de ces taches y est aussi recherchee. L'auteur propose, dans cette optique, un outil flexible et performant de generation de trajectoire, pour une structure mecanique contrainte, composee de corps polyedriques. Il repose sur un formalisme tres general. La representation de la tache se fait sous forme de graphe a partir duquel est calcule un modele lineaire numerique. Sa resolution permet le traitement de taches incompletement specifiees, sur-contraintes ou meme incompatibles. Cette methodologie est appliquee au calcul des mouvements d'objets soumis a des contraintes de contact. Un contact est ainsi decrit de maniere naturelle en terme de relations entre entites geometriques (point, droite, plan). Une gestion methodique de chaque type de contact permet un traitement automatique de la tache, avec un calcul quasi-immediat de la trajectoire. Une deuxieme application est presentee qui traite sous la meme approche des problemes de calibrage et de repositionnement d'un objet dans l'environnement. Le travail se termine par le developpement d'un environnement de programmation graphique interactif, dedie a la commande d'un robot manipulateur, et offrant un haut niveau de description des taches. Des exemples d'applications sont presentes en fin de memoire