Recherche Avancée

Thèse soutenue

Raisonnement sur les contraintes géométriques et d'incertitudes pour la planification de tâches de manipulation robotisées

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Auteur / Autrice : Isabelle Mazon
Direction : Malik Ghallab
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1990
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Les travaux presentes dans cette these portent sur la programmation de systemes robotiques, plus particulierement nous presentons un systeme de planification automatique de taches du type prendre et poser. Nous nous sommes interesses a la prise en compte des interdependances entre les operations de base de cette tache qui est decomposee par le systeme en mouvements de transfert, mouvements d'approche et de degagement et operation de saisie et de pose. Tout d'abord, nous faisons un etat de l'art dans le domaine de la programmation automatique de niveau tache, et nous presentons les problemes lies a la decomposition de la tache. Nous presentons, ensuite, les modules de base du systeme spara et les problemes lies a la specificite de chacun des modules. Dans le troisieme chapitre, nous decrivons le module de propagation d'incertitudes en position qui permet de resoudre les interdependances liees a l'imperfection des modeles utilises par le systeme. Le systeme engendre ainsi un plan robuste. Dans le quatrieme chapitre, nous presentons un ensemble de techniques permettant de garantir la compatibilite des mouvements d'approche (et de degagement) et des mouvements de transfert. Dans le dernier chapitre, nous exposons l'implantation actuelle du systeme et plus particulierement l'architecture du controleur, qui est partiellement contrainte par les techniques utilisees pour prendre en compte les interdependances geometriques