Modélisation et commande d'un robot manipulateur redondant composé de plusieurs plateformes de Stewart

Modelling and control of a redundant robot manipulator composed of several stewart platforms

• Auteur / Autrice : Sylvie Charentus
• Direction : Marc Renaud
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Modèles mathématiques

Servomécanismes

Manipulateurs (mécanismes)

Résumé

Les travaux presentes dans cette these concernent la modelisation d'un robot manipulateur compose de plusieurs plateformes de stewart, assemblees en serie. Du point de vue mecanique, ce robot comporte des avantages de simplicite et de rigidite mais sa structure de chaine cinematique complexe fermee complique sa modelisation. Celle-ci consiste a etablir les transformations entre l'espace des coordonnees generalisees liees a la configuration du mecanisme et l'espace des coordonnees operationnelles liees a la situation du terminal, a etudier les singularites et a caracteriser le domaine de travail. Tout d'abord, nous etudions les chaines cinematiques d'un point de vue topologique et geometrique et nous definissons un vocabulaire utilisable en robotique. Nous abordons, ensuite, la modelisation de la plateforme de stewart et nous apportons une solution originale au calcul du modele geometrique direct qui consiste a calculer les coordonnees operationnelles a partir des coordonnees generalisees. La modelisation du robot manipulateur, compose de plusieurs plateformes de stewart, est effectuee en considerant cette structure comme une chaine cinematique serie a plusieurs liaisons complexes, chaque liaison complexe etant une plateforme de stewart. Du point de vue pratique, nous avons realise la commande du robot lx, prototype compose de 4 plateformes de stewart, construit par la societe logabex