Modélisation et commande des gyroscopes secs accordés d'une centrale inertielle à composants liés

Modelisation and control of the dry tuned gyroscopes of a strapdown inertial system

• Auteur / Autrice : Pierre Constancis
• Direction : Michel Sorine
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mathématiques et automatique
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Paris 9

Mots clés

Mots clés contrôlés

Gyroscopes

Accéléromètres

Résumé

Cette étude présente la modélisation mécanique d'un gyroscope sec accordé balourde et son application à la conception d'un système inertiel à composants liés de grand bande passante. Les performances mesurées sont aussi données. On présente d'abord un modèle non stationnaire du gyroscope à deux degrés de liberté qui prend en compte couplages d'axes, défauts d'accord, balourd et rectification cinématique. Puis on présente la conception d'un estimateur et d'un asservissement numérique, pour estimer la vitesse angulaire et l'accélération (plus précisément accélération moins la gravité) d'un système inertiel compose de trois gyroscopes balourdes