Etude des capacites de modelisation systemique des langages a objets appliquee a la representation de robots

A study of the modeling abilities of object-oriented languages applied to the representation of robotic systems

• Auteur / Autrice : FRANCIS WOLINSKI
• Direction : JEAN-FRANCOIS PERROT
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Dans le cadre de la conception assistee par ordinateur des systemes robotiques, cette these s'interesse a la definition d'un outil de modelisation et de simulation. Sa demarche est fondee sur l'utilisation conjointe de la modelisation systemique et de la programmation par objets. Les mecanismes generaux de representation offerts par ces langages demeurent insuffisants lorsqu'on souhaite accueillir et integrer les informations provenant des divers specialistes concernes. L'idee est de decrire les objets en ne faisant appel qu'a leur composition en termes de sous-objets. Au niveau des classes, seules interviennent les classes des sous-objets; cette abstraction entraine une perte d'information qu'il faut compenser par une injection de connaissances dans les classes d'une part et dans les methodes de composition d'autre part. Le probleme est de donner des techniques assez generales pour effectuer ce genre d'injection, en ce sens, la notion de contexte appliquee aux hierarchies de parties constitue une innovation technique permettant de telles injections. La premiere partie reformule les problemes de conception et de conception assistee en robotique, presente l'objectif de cette these et les moyens utilises. La seconde partie reconstruit le systeme de representation en quatre etapes qui permettent de passer de modeles sous forme d'objets a des modeles sous forme de systemes complexes. Elle aboutit au systeme de representation baptise systalk qui permet de construire des modeles uniformes, modulaires et extensibles de robots. La representation se fait a partir d'une bibliotheque de composants et permet ensuite de simuler tout modele. La troisieme partie etudie la modelisation par objets sous les aspects robotique, systemique, cognitif et informatique qui s'articulent d'une maitrise de la connaissance vers une maitrise de la representation