Contribution à la commande adaptative d'un système électrohydraulique d'orientation d'une tuyère de lanceur spatial

Contribution to the adaptive control of an electrohydraulic system for the positioning of a spatial lauchner nozzle

• Auteur / Autrice : Philippe Aubret
• Direction : Michel Lebrun
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Lyon 1
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Michel Lebrun

Mots clés

Mots clés contrôlés

Graphes de lien

Machines électrohydrauliques

Commande numérique

Résumé

Le travail presente dans ce memoire concerne la commande numerique, avec une version adaptative, d'un systeme electro-hydraulique associe a une structure mecanique. Ce systeme est constitue d'un servoverin, asservi en position, qui commande le braquage de la tuyere d'un lanceur spatial. La particularite de ce systeme est que la variable a controler n'est pas accessible materiellement et se trouve donc en boucle ouverte dans la chaine de commande. Ceci entraine donc une faible observabilite du systeme et nuit a l'etablissement d'une commande performante et robuste. La premiere phase de ce tavail a consiste a l'etablissement d'un modele d'analyse assez fin du systeme a commander a l'aide du formalisme des bonds-graphs. Cette technique permet de decrire les differents domaines energetiques abordes de facon unifiee et de construire un modele dynamique du systeme physique. Le principe de causalite associe a ce formalisme decrit la structure de calcul liee au modele et permet ainsi la simulation numerique de ce dernier. La reduction de ce modele, en vue de la commande, a constitue la deuxieme phase de cette etude. La commande numerique adoptee utilise un retour d'etat avec reconstitution numerique de la vitesse et de l'acceleration a partir du signal de position. Une version adaptative de cette commande, avec modele de reference, a aussi ete developpee. L'adaptation agit sur les gains du retour d'etat, afin de maintenir les performances de l'asservissement lorsque les parametres du systeme physique varient. La phase finale a consiste a l'application de cette commande sur une maquette du systeme reel au sol. Ces essais se sont reveles conformes aux resultats de simulation et ont valide ainsi cette derniere. Ceci montre l'interet de la demarche effectuee, renforce dans le cas de la commande adaptative, par la facilite de simulation des variations des parametres en vue de tester la r