Une technique d'exploration pour robots mobiles

An exploration technique for mobile robots

• Auteur / Autrice : Rui De Almeida
• Direction : Christian Melin
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Contrôle des Systèmes
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Compiègne
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Compiègne)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Télémétrie ultrasonore

Perception visuelle

Robots mobiles

Mots clés libres

Exploration

Navigation

Résumé

Ce travail est consacré à l'exploration d’environnements inconnus. Les problèmes de perception, représentation, de planification et exécution des déplacements y sont pris en compte. L'architecture fonctionnelle du système de navigation dont une réalisation a été implantée et connectée au système de pilotage d'une plate-forme mobile (Robuter de Robosoft), est organisée en quatre modules principaux : observateur, cartographe, navigateur et navigateur local. La structure des données de base utilisée par le module cartographe est une grille de 10 m par 10 m, chaque cellule ayant une taille de 10 cm par 10 cm. Un modèle déterministe des télémètres à ultrason est utilisé pour modifier les étiquettes des cellules au fur et à mesure de l'exploration. Il s'agit donc d'une version simplifiée de la grille d'occupation de Elfes. Ensuite, une opération de squelettisation permet de construire une représentation condensée de l'environnement dans laquelle les zones inconnues sont représentées par certaines extrémités du squelette obtenu. A partir de ces deux représentations, le navigateur local extrait des informations qui facilitent la tache du navigateur local chargé de conduire le véhicule vers une zone inexplorée tout en évitant les obstacles.