Contribution à la reconstitution d'objets 2D par observations coplanaires et transformation géométrique inverse : essai d'application à la pose automatique des gobelets trayeurs

2D object reconstruction from coplanar observation by geometric inverse transform : application to a milking robot

• Auteur / Autrice : Pierre Bergerot
• Direction : Pierre Baylou
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Bordeaux 1
• Partenaire(s) de recherche : Autre partenaire : Université Bordeaux-I. Faculté des sciences (1971-2013)
• Jury : Président / Présidente : André Mora
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Pierre Baylou, Alain Jutard, Mohamed Najim, D. Ordolff, Manuel Silva Suárez

Mots clés

Mots clés contrôlés

Modèles mathématiques

Tomographie

Machines agricoles

Robots

Résumé

Ce travail apporte une contribution à la reconstruction d'objets 2D. Après une étude approfondie des principes de la tomographie et une tentative d'application de ces méthodes aux objets opaques, nous présentons la théorie des enveloppes de courbes pour la reconstruction du contour de l'objet. Une formalisation mathématique et une simulation numérique du principe de reconstruction sont développées. Une tentative d'application à la détection-localisation des trayons est exposée dans la deuxième partie en comparaison avec un procédé de stéréovision.