Contribution à l'estimation des paramètres de mouvement d'un mobile à partir de l'analyse d'une séquence d'images : application au pilotage des systèmes industriels

• Auteur / Autrice : Moulay Idriss Mrani
• Direction : Antoine Llebaria
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Physique et informatique industrielle
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Aix-Marseille 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Véhicules autoguidés

Cinématique

Vision artificielle (robotique)

Résumé

Les travaux presentes dans ce memoire concernent le developpement d'un systeme de vision artificielle monoculaire permettant, a partir du traitement d'une sequence d'images, l'evaluation des parametres cinematiques d'un mobile repere dans son environnement tridimensionnel. La premiere partie presente une reflexion sur la vision de l'homme a travers la litterature ce qui nous a conduit a degager une ligne directrice voulant repondre par mimetisme a notre problematique. La deuxieme partie, apres une analyse de l'existant en matiere des techniques d'amelioration d'images et d'extraction de contours, etudie l'adequation possible de certaines de ces techniques a noter problematique. Leur implementation informatique a permis d'elever leurs performances au niveau necessaire a notre application. La troisieme partie traite deux points importants. La premier est la definition d'une description d'images a partir d'une modelisation et d'une structuration de leurs contours, qui est realisee a l'aide d'une approximation en segments de droite des contours et d'une codification judicieuse de chaque segment. Le second point concerne la mise en correspondance des images de la sequence, pour lequel nous exposons un algorithme simple et robuste base sur le principe de la programmation dynamique. Enfin la quatrieme partie concerne l'adaptation de l'algorithme des 8 points au probleme de la determination des parametres de translations et de rotations d'un mobile dans un environnement naturel. Le calcul des parametres de deplacement d'un vehicule dans une scene reelle a permis de valider la methodologie proposee