Commande des robots manipulateurs : identification des parametres et etude de strategies adaptatives

Control of manipulator robots: parameter identification and study of adaptative strategies

• Auteur / Autrice : Brahim Bouzouia
• Direction : Marc Renaud
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1989
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Robotique

Manipulateur

Modele dynamique

Modele geometrique

Identification systeme

Estimation parametre

Commande adaptative

Simulation ordinateur

Robotics

Manipulator

Dynamic model

Geometrical model

System identification

Parameter estimation

Adaptive control

Computer simulation

Résumé

Identification des parametres structuraux et dynamiques des robots manipulateurs et developpement d'une commande decentralisee fondee sur l'approche des regulateurs autoajustables pour laquelle un simulateur permet, entre autres, d'evaluer les performances des algorithmes elabores