Thèse soutenue

Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Abderrahim Benhima
Direction : Jean-Paul Lallemand
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1989
Etablissement(s) : Poitiers

Résumé

FR

Developpement d'un logiciel specifique en langage fortran 77 pour l'optimisation dynamique de trajectoire de robot allant d'une position donnee a une autre fixee pendant un temps oppose. Le critere a minimiser porte sur les efforts moteurs et/ou les forces de liaison aux articulations du robot