Thèse soutenue

Télécommande asservie robotisée d'hélicoptère

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Auteur / Autrice : Mohamed Mouhieddine Er-Rafai
Direction : Ernest Irving
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées. Automatique et traitement du signal
Date : Soutenance en 1989
Etablissement(s) : Paris 11

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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L'hélicoptère est un système fortement non linéaire, multivariable et fortement couplé. Pour en faire un engin téléguidé très sûr, il faut lui appliquer une commande très robuste. La commande adaptative est adéquate pour les systèmes dont les paramètres varient ou sont inconnus. Mais pendant la phase d'adaptation, vus l'instabilité et les couplages de l'hélicoptère, la commande adaptative monovariable diverge. Pour pallier cet inconvénient, il faut stabiliser les différentes voies de l'hélicoptère. La commande utilisée est une commande adaptative monovariable, les différents couplages sont considérés comme des perturbations sur les sorties à régler. Cette commande est mise en oeuvre à l'aide de deux boucles. La boucle interne comprend une commande classique robuste basée sur des régulateurs à avance de phase et proportionnels et intégrateurs. Les paramètres de ces différents régulateurs sont fixes. Ceux-ci sont calculés afin de pouvoir stabiliser l'hélicoptère sur tout son domaine de vol. Le système réglé, à l'aide de la précédente commande, est stable et découplé statiquement. Néanmoins son comportement dynamique n'est pas satisfaisant. Le rôle de la boucle externe est donc de parfaire les performances de la commande précédente. La boucle externe comprend une commande prédictive généralisée avec double modèle de référence. Les paramètres des différentes commandes sont ajustés à l'aide de ceux du modèle identifié. L'identification en ligne du système est faite à l'aide de l'algorithme des moindres carrés récursif, dans lequel le gain statique du système identifié est imposé. Les résultats de cette commande, en simulation numérique, sont très encourageants, que ce soit pour les différents modèles linéaires, correspondants à divers points de fonctionnement, ou pour le modèle non linéaire.