Contribution a la modelisation d'objets et a la detection de collisions en robotique a l'aide d'arbres octaux

A contribution to object modelling and collision detection in robotics using octrees

• Auteur / Autrice : Gaëtan Garcia
• Direction : JEAN-FRANCOIS LE CORRE
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Nantes

Résumé

Le sujet de cette these de doctorat est l'utilisation de structures arborescentes hierarchiques (arbres quaternaires, octaux et leurs equivalents en dimension plus elevee les 2#k-arbres) dans les problemes de modelisation d'objets en robotique. Les principales contributions de ce travail sont les suivantes: 1) representation en memoire des 2#k-arbres, avec l'introduction d'une methode d'implantation extremement compacte et tres souple; 2) analyse des adjacences dans des images binaires de dimension k representees par des 2#k-arbres, avec proposition d'un algorithme general independant a la fois de la dimension de l'espace et du type d'adjacence considere; 3) transformations geometriques sur des objets plans ou tridimensionnels modelises par des arbres quaternaires et octaux; 4) algorithmes de detection de collisions entre un environnement et un ou plusieurs mobiles representes par des arbres, qui permettent de traiter des objets de forme totalement arbitraire avec une precision de modelisation aisement controlable