Contribution de la vision monoculaire à la perception tridimensionnelle

3D perception by monocular vision

• Auteur / Autrice : Long Quan
• Direction : Roger Mohr
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1989
• Etablissement(s) : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL

Mots clés

Mots clés contrôlés

Vision par ordinateur

Vision monoculaire

Résumé

Nous présentons dans cette thèse un système de vision monoculaire pour la perception tridimensionnelle. Plus précisément les problèmes abordés sont l'appariement d'une image avec le modèle tridimensionnel de la scène et l'appariement d'images entre elles. Ce travail s'inscrit dans le projet de vision ORASIS dont l'objectif est de permettre à un robot mobile de se déplacer dans une scène d'intérieur. Nous présentons d'abord un certain nombre de propriétés de la géométrie projective que nous exploitons dans notre système. Puis nous développons un algorithme d'extraction des informations perspectives telles que les points de fuite et la ligne d'horizon. Ensuite nous abordons le problème du regroupement des indices visuels, et développons les algorithmes de regroupement sur les indices de type segment de droite issus de l'approximation polygonale de contours. Les groupes utilisés sont: le groupe directionnel, le groupe raie, le groupe colinéaire, le groupe convexe et le groupe coplanaire. Nous développons également un algorithme linéaire permettant la détermination précise du point de vue dans le modèle. Nous décrivons, ensuite, les algorithmes pour l'appariement image/modèle et image/image. L'appariement des indices visuels avec des modèles d'objets est effectué au niveau bidimensionnels en termes de groupes invariants bidimensionnel par changement de point de vue et non pas en termes de caractéristiques tridimensionnelles. Le principe de l'algorithme repose sur la technique de prédiction/vérification. Une discussion confrontant les différentes techniques de l'appariement nous aide à justifier notre choix. Finalement nous présentons les résultats expérimentaux de l'appariement