Thèse soutenue

Stratégie de localisation et identification d'objet à partir de quelques mesures tridimensionnelles

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Auteur / Autrice : Shijia Qiang
Direction : Roger Mohr
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1989
Etablissement(s) : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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L'objectif du présent travail est d'étudier la faisabilité d'un système de l'identification et la localisation de l'objet polyédrique à partir de quelques mesures tridimensionnelles. Notre travail se compose en trois étapes : calibration d'un système d'acquisition 3d, modélisation d'objet a partir de plusieurs vues de l'objet, identification et localisation de l'objet polyédrique a partir de données 3d éparses de la scène. Les paramètres de la calibration sont estimés par un processus d'optimisation. Pour construire le modèle d'objet, plusieurs vues de l'objet sont nécessaires. Pour chaque vue, une segmentation est effectuée pour obtenir une partition en région représentée par un graphe d'adjacence, le modèle complet de l'objet est obtenu par fusion des graphes correspondant aux différentes vues de l'objet. L'identification et localisation d'objet s'effectuent par la mise en correspondance des données acquises et le modèle. La principale difficulté se révèle dans le processus de mise en correspondance par l'absence des primitives invariant a la position et l'orientation de l'observateur. Avec des données éparses de la scène, il y aurait souvent plusieurs interprétations possibles qui sont toutes compatibles avec des données acquises, une stratégie de prise de vue supplémentaire est prise pour identifier l'interprétation correcte. Les fausses interprétations sont rejetées par vérification avec des données acquises supplémentaires