Thèse soutenue

Modélisation de capteurs : développement d'outils d'aide à la conception de cellules robotisées

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Auteur / Autrice : Laurent Vergely
Direction : Alain Fournier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Composants, signaux et systèmes. Automatique
Date : Soutenance en 1989
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

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Notre etude porte sur la simulation de capteurs de vision des robots, et plus precisement sur la definition d'une implantation optimale de ces capteurs pour localiser un objet dans la cellule. Apres avoir presente les caracteristiques des capteurs exteroceptifs assurant la fonction visuelle des robots, nous definissons leurs performances en matiere de localisation 3d. Cette etude nous conduit a limiter notre simulation a des capteurs particuliers (lasers a lumiere structuree, camera c. D. D. ). La modelisation choisie est surfacique pour l'environnement, essentiellement geometrique pour les capteurs. L'etude des performances et des limites de la c. A. O. Robotique permet de preciser les outils de modelisation et de simulation operationnels a ce jour. Nous definissons le contexte dans lequel nos travaux ont ete menes (cahier des charges, moyens materiels et logiciels) et nous presentons l'architecture logicielle que nous avons adoptee pour resoudre notre probleme. La structure des differents modules du simulateur est presentee, en insistant sur le degre d'interactivite propose a l'operateur et les problemes particuliers rencontres (zones d'ombres sur la cible, visibilite de la trace laser depuis la camera. . . ) sont debattus. Les resultats, ainsi que les performances de notre outil logiciel sont exposes, en precisant les modifications et extensions susceptibles d'en ameliorer la qualite. Enfin, nous decrivons les manipulqtions experimentales que nous avons effectuees au l. A. M. M. , presentons les caracteristiques des elements de la cellule que nous avons mise en place, et detaillons les etapes de calibrage (de la cellule de la camera) auxquelles nous avons ete confrontes