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des thèses françaises
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Contribution au développement d'outils pour la conception de contrôleurs cognitifs
| Auteur / Autrice : | Marc Le Goc |
| Direction : | Jacques Dufour |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Informatique et automatique appliquée |
| Date : | Soutenance en 1989 |
| Etablissement(s) : | Lyon, INSA |
| Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'automatique et de microinformatique industrielle (Annecy ; 1991-2002) |
Mots clés
Résumé
Les travaux présentés dans ce mémoire s'intègrent dans le cadre du Contrôle Intelligent. Ils concernent plus particulièrement la conception d'un contrôleur cognitif destiné à la commande d'un processus physique bas niveau. Après une introduction portant sur la raison d'être du Contrôle Intelligent, le chapitre 2 propose une approche méthodologique de construction d'une loi de commande cognitive. Cette méthodologie est exprimée en termes de Physique Qualitative et développée sur l'exemple du contrôle en position d'un moteur à courant continu. La simplicité de l'exemple permet la construction d'un contrôleur complet. Le chapitre suivant aborde la mise en œuvre des lois de commande obtenues à partir de la méthodologie proposée, au travers de la présentation de trois outils logiciels : (i) un langage-expert rapide, appelé LARC, (ii) un ESPION, qui visualise sous la forme de courbes les quantités d'un processus et (iii) un DEBUGGER SYMBOLIQUE destiné à la simulation et à l'analyse de la prise des décisions. Ces outils ont été réunis dans un environnement de développement, appelé ALBERT, construit comme un gestionnaire de fenêtres. Dans le chapitre 4, le contrôleur cognitif précédemment construit est appliqué au contrôle d'un axe de robot industriel. Une modélisation mathématique de la commande générée par le contrôleur est ensuite proposée, afin de vérifier numériquement les résultats expérimentaux. Le mémoire conclu sur les limites et l'apport des travaux présentés.